一、自行走履带式装置技术要求：

　　1、采用机械传动(MHRY-DIE)式变速箱设计，湿式(WTE)磨擦片、单轴(ANE)转向制动，配有ITKDTH转向离合装置，棘爪分离和回位灵活，转向灵活轻便。具有六个前进档和二个后退档;须具备前进、后退、360°转弯、行走之功能，采用VT-CT装置可自动选择合适档位行走，动力源为汽油，启动时间≤30s。

　　2、自行走装置行走系统：须配置有履带集成、摆线马达(MTR)、行星减速机、行星减速器、一体式双速行走马达(MTR)、驱动轮、支重轮、导向轮、滚轮、拖带轮、履带张紧装置和缓冲弹簧等。采用前置驱动的方式，动力由行走变速箱和中间减速箱传递给履带行走作业;采用BKRDTT式驱动，履带行走机构的前后履带均可单独转向，转弯半径更小。

　　3、履带底盘：采用的行走减速机须配置内藏式液压马达，使整体行走机构紧凑，可置于机架体之内。车体须安装稳定矫正器，确保操作运行平稳，配有BT-IN式MTR行走减速机，具有低速大扭矩以及恶劣路况高通过性能。在河滩、沙土、泥泞、坎坷、山地等地段迅捷移动。

　　4、自行走装置的刹车系统：配置电机永磁式制动和液压制动双重动态无功补偿的静止补偿制动，保证短距离刹车和有保障的驻车制动。具有电磁刹车，电机制动和液压制动的三重保障。设有动力源锁止装置。采用防尘防水AMP接插件和耐热耐蚀耐磨的导线。具备结构可靠的开合装置，采用KEYSTONE端子、动力源座、接插件、连接件的一体化把手设计以及XSFG带压力补偿的单向限速阀和Electrical Power Steering系统，使整个转向系统易于操作。

　　二、自行走履带式装置技术性能：

　　1.配置一体化的柱塞液压马达及减速机，行走马达内装有停车制动及平衡阀，保证走、停平稳，制动可靠;支重轮、托链轮、引导轮为浮动油封密封

　　2.自行走车架结构须通过HHDY折弯加工而成。支重轮采用双圆锥式密封和终生润滑设计、导向轮采用深沟球型轴承，一次性加黄油润滑免维护。支重轮、导向轮、驱动轮齿均采用合金钢制成，并经淬火处理，轴端采用双密封结构，保证润滑油密封不外漏，并能防止泥水进入轮腔。

　　三、自行走履带式装置技术参数：

　　整车重量：≤490Kg

　　机体尺寸：(长×宽×高)≤1600mm×600mm×960mm

　　履带接地面长度：≤640mm 履带中心距≤410mm

　　离地间隙≥130mm 回转半径：≤115mm

　　涉水深度：≥40cm 涉泥深度：≥20cm

　　发动机：WX168FB/P 形式:单缸、顶置气门、四冲程、强制风冷

　　行走性能：前进6档后进2档 行走速度≥0.5Km/h

　　爬坡能力≥25% 刹车形式：内扩式刹车